液压机械手臂工作原理结构组成及控制系统介绍

　　液压机械手臂是一种可以依靠自身的液压动力来实现手臂的各种动作的机械装置，它广泛地应用于工业生产中，以取代人工进行各种动作，特别是在汽车工业、航空航天工业、电子工业等领域有着非常广泛的应用。本文简单介绍了液压机械手臂的工作原理、结构组成和控制系统。

　　工作原理

　　液压机械手臂由动力部分（驱动装置）、执行部分（臂架）和控制部分（伺服系统）组成。其中动力部分由液压泵提供，驱动液压缸伸缩，带动手臂转动，完成各种动作；执行部分是由控制箱来实现各种控制功能，通过控制箱上的控制面板来进行各种操作；控制系统由 PLC、变频器和人机界面组成。

　　结构组成

　　液压机手臂动力部分主要有齿轮齿条式和滚珠丝杆式两种，执行部分主要有连杆机构和伸缩机构两种。

　　齿轮齿条式

　　齿轮齿条式液压机械手臂是采用齿轮齿条的直线运动代替曲柄连杆机构中的转动运动，通过减速机构驱动机械手臂末端的机械手完成各种动作。这种结构简单，结构紧凑，但由于结构刚性不足，其速度响应性差，而且不能进行连续运动。

　　滚珠丝杆式

　　滚珠丝杆式液压机械手臂是采用滚珠丝杆传动的方式来控制手臂的运动，由于滚珠丝杆传动具有精度高、传动平稳、低速时有良好的减振性，以及不受温度影响等优点，所以在工业生产中得到了广泛的应用。这种结构形式能够很好地实现连续运动。